Előismeret
A kamera kalibráció célja a kamera külső (egy adott koordinátarendszerbeli pozíció, eltolás és elforgatás) valamint belső paramétereinek (fókusztávolság, pixelek nyírása, látószög, torzítási együtthatók) meghatározása.
A kalibráció során az alábbi paramétereket akarjuk meghatározni:
- Belső paraméterek: 3D-2D leképezés a kamera koordinátarendszerből a kép koordinátarendszerbe
- f: fókusztávolság
- cx, cy: kamera középpont, főpont
- disztorziós együtthatók: a lencsetorzítást befolyásoló tényezők
- Külső paraméterek: a kamera koordinátarendszerek pozíciója és orientációja a világ koordinátarendszerhez képest
- R: 3D forgatási mátrix a külső koordinátarendszerben
- t: 3D eltolásvektor a külső koordinátarendszerben
