Ebben a fejezetben az epipoláris geometriai ismeretekre alapozva áttekintjük a képpárokon alapuló (sztereó) 3D rekonstrukció alapjait. A lecke feladatait és példáit megoldva a hallgató megtanulja, hogyan számoljon diszparitás képet a két képből. Hogyan lehet meghatározni az esszenciális mátrixot a két kép pontpárosításai alapján. Megtanulja, hogyan lehet kiszámítani a kamera helyzetét az egyik, illetve másik képhez viszonyítva és hogyan lehet számolni a térbeli pontok helyzetét visszavetítéssel. 

Ebben a leckében is egymásra épülő lépéseket fogunk bemutatni, emiatt a példakódok egy része ismétlődni fog. Az újonnan hozzávett részeket vastag betűvel szedtük ki.

A példák és feladatok kapcsán most is az OpenCV függvénykönyvtárat fogjuk használni.