III. AZ ALSÓ VÉGTAGOK
1. A medence
Az alsó végtagok a medencén keresztül kapcsolódnak a törzshöz. A medence egy nagyon stabil, csontos gyűrűnek tekinthető, amelyet hét csont alkot. A keresztcsont (sacrum), a két csípőcsont (os ilium), két ülőcsont (os ischi) és a két szeméremcsont (os pubis). Ennek a csontos gyűrűnek kell viselnie a testsúlyt és közvetíteni a testsúlyból eredő terhet a két alsóvégtag felé. Ugyanakkor az alsóvégtag felől az alátámasztási felületről, a két csípőízületen keresztül közvetíti a talajról származó reakcióerőket a gerinc felé. Stabilitása tehát rendkívül fontos. A medencét alkotó csontok közül három-három (a két oldalon) teljesen összecsontosodott (os ilium, os ischi, os pubis), de a gyűrűben három ízület biztosít kicsi, de annál fontosabb mozgást: a sacrumot és a két csípőcsontot összekötő két articulatio sacroiliaca, és elől a középvonalban egymáshoz illeszkedő két os pubis alkotta symphisis pubica. Ezeknek az ízületeknek fontos szerepe van a harmonikus mozgásban, a normál járásban, ahogy azt később látni fogjuk.